9軸IMUセンサ 6軸／9軸フュージョン 低遅延 USB出力 補正済み ROS対応

令和5年3月、hayate_imu v2.4リリース!
較正モードの追加により、ジャイロスコープ、加速度センサ、地磁気センサの初期バイアスは出荷時の測定のみならず、ユーザー様のもとでも測定することはできる。 ※ いまユーザー様のお手元にある旧バージョン製品のファームウェアのバージョンアップは、ユーザー様のもとで実施可能なので、詳細については、別途順次ご案内する。

はじめに

9軸IMU(型番hayate_imu)は、コロナ禍の中で開発した新商品、令和3年3月まで開発～製造、令和3年4月上旬の出荷と予定して、皆さんの学術研究にお役に立てるようと願って、どうぞご検討ご利用のほど宜しくお願い申し上げます。

製品紹介

9軸センサhayate imu、低消費電力プロセッサーCortexM0+、TDK MPU-9250後継機種である、1.71V低電圧で動作可能なICM-20948使用、6軸／9軸融合クォータニオン(四元数)はFPGA on chip(DMP3)から低遅延出力、別途ソフトでフュージョン必要なし、最大出力レート225Hz、同時に加速度(アクセル)3軸データ225Hz、角速度(ジャイロ)3軸データ225Hz、地磁気(コンパス)3軸データ70Hzまで出力可能、補正済み、ROS対応。ロボット、ドローンなど低遅延が必要とされる科学研究、電子機械の検証試作ヘの活用が期待される。

主な仕様

・ 型番　hayate_imu rev.C 6軸フュージョン or ver.B 9軸フュージョン切替可能
・ 内蔵チップ　Cortex-M0+、TDK Invensense ICM-20948(9軸)実装 ※1
・ 外部接続　USB Type-Cコネクタ、USB +5V給電 ※2 ※3
・ 最大出力レート ※4
　　-　6軸フュージョン or 9軸フュージョン回転ベクトル四元数　225Hz
　　-　加速度(アクセル)3軸センサ　　225Hz
　　-　角速度(ジャイロ)3軸センサ　　225Hz
　　-　地磁気(コンパス)3軸センサ　　70Hz

・ 測定レンジ
　　-　加速度(アクセル)センサ　　±16g
　　-　角速度(ジャイロ)センサ　　±2000dps
　　-　地磁気(コンパス)センサ　　±4900µT

・ 消費電力　50mW以下(環境温度21℃の実測値)
・ 寸法　30mm × 31.4mm × 4.8mm(突起物含む)
・ 重量　4g以下
・ 取付穴　M3x4、隣り合う穴の中心間距離24.4mm

※1 内蔵Cortex-M0+とICM-20948間インターフェースはSPI(4Mbps)使用、加速度センサ(消耗)、角速度センサ(温度、ドリフト)、地磁気センサ(磁気変動)にダイナミック補正。
※2 USB対向装置OS環境 Ubuntu 16.04以降推奨。
※3 USB対向装置ROS環境 Kinetic以降推奨。
※4 最大出力レートはhayate imuの実力値、IMU対向装置(USB接続先)での実効値はその装置のリソース(CPUクロック周波数、メモリ容量・スピード)に関わる。

デモ情報

・hayate_imu ROSパッケージ | Githubリポジトリ

・9軸IMUセンサ ICM-20948内蔵 6軸／9軸シュージョン 出力レート225Hz 低遅延 USB出力 ROS対応 | YouTube

販売情報

【製品名称】hayate_imu rev.C 6軸フュージョン or ver.B 9軸フュージョン
【開発会社】ROBOT翔（株式会社翔雲）
【発売時期】令和3年4月上旬頃
【取扱店舗】9軸IMUセンサ 6軸／9軸フュージョン 低遅延 USB出力 補正済み ROS対応 | ROBOT翔

参考資料

Migrating from MPU-9250 to ICM-20948-InvenSense
http://wiki.ros.org/ja/9dof_hayate_imu

関連記事

9軸IMU/AHRS 6軸&9軸回転ベクトル&3軸オイラー角 MAX1000Hz同時出力 ROS/ROS2対応 USB接続【R5年4月新発売】
9軸IMUセンサ ICM-20948をロボットに組み込もう
オイラー角～ジンバルロック～クォータニオン
ROS・Unity・ロボット・ドローン姿勢制御に関わるクォータニオン