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はじめに

新製品のテスト環境を用意することで、Ubuntu 20.04 + ROS Noeticを「Raspberry 3 Model B v1.2 (2015 Made in Japan)」にインストールしてみた。2015年製のRaspberry Pi旧型機種なのに、テストに都合が良く、インストールの手順をメモしておく。

Ubuntu 20.04

Raspberry Pi向けUbuntu Server 20.04.2 LTSをダウンロードしてSDに書き込む。

$xz -dv ubuntu-20.04.2-preinstalled-server-arm64+raspi.img.xz
$sudo dd if=ubuntu-20.04.2-preinstalled-server-arm64+raspi.img of=/dev/mmcblk0 status=progress

SDカードを抜き差しすると、

$df -k

SDカードをRaspberry Piに挿すと、ubuntu:ubuntuでログインする。

$ip -a
$sudo nano /etc/network/interfaces
$auto eth0
$iface eth0 inet dhcp
$sudo ifup eth0
$sudo apt-get update
$sudo apt-get upgrade

ROS Noetic

$sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
$sudo apt update
$sudo apt install ros-noetic-desktop-full
$echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$source ~/.bashrc
$sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
$sudo rosdep init
$rosdep update
$mkdir -p ~/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws/
$catkin_make
$echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$source ~/.bashrc
$roscore

参考資料

Install Ubuntu on a Raspberry Pi
Ubuntu install of ROS Noetic