NTPサーバーの設定と時刻合わせ

ROSではノード間の時刻の同期が必須であり、インターネット経由で公的機関の標準時刻に同期をとるのは一般的。ROS公式ではchronyのインストールがすすめられている。RTCモジュールがつかないボードには、常時インターネット接続でないロボットに、RTCモジュールを追加してロボットの電源が切れても時刻を保持する必要がある。以下仮にRTCモジュールがすでに存在した前提で、ntpでROSマスタとしてのNTPサーバーの設定と時刻合わせしていきましょう。

$cat /etc/lsb-release
DISTRIB_ID=Ubuntu
DISTRIB_RELEASE=14.04
DISTRIB_CODENAME=trusty
DISTRIB_DESCRIPTION="Ubuntu 14.04.5 LTS"
$sudo apt-get -y install ntp
$sudo nano /etc/ntp.conf
server ntp.nict.jp
broadcast [client IP address]
$sudo /etc/init.d/ntpd restart                                                 
$sudo /etc/init.d/ntp status
* NTP server is running
$sudo /etc/init.d/ntpd stop                                                  
* Stopping NTP server ntpd                                              [ OK ]
$sudo ntpdate ntp.nict.jp                                                    
12 Dec 14:48:58 ntpdate[1857]: adjust time server ntp.nict.jp offset -0.031820 sec
$sudo /etc/init.d/ntpd start                                                 
* Starting NTP server ntpd                                              [ OK ]

RTCモジュールが時間とともに、時刻のドリフトが必ず発生してしまうので、年間秒単位のドリフト望ましいが、難しい問題である。解決策の一つとして、手間かかるが、定時的にインタネットに接続しておき、公的機関の標準時刻に同期する方法がある。

以上

3+

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ROS launchの自動起動について

ロボットが立ち上がった際、自動的にコマンドの待ち受け状態に入り、launchファイルのロード、開始、停止、再開、アウトなどコマンドを受け付けて指定されたlaunchファイルを実行ことが可能な仕組みを作る必要があった。

#!/usr/bin/env python
import roslaunch
import os
import rospy
class Ros_Launch(object):
    def __init__(self, ):
        self.launchfile = ""
        self.reinitialize()
    def __del__(self,):
        self.exit()
    def load_file(self, launch_file):
        if self.is_alive():
            raise RuntimeError("you need to stop before you load another launch file")
            return False  
        self.launchfile = os.path.abspath(os.path.expanduser(launch_file))
        self.launch.parent.config = roslaunch.config.load_config_default([self.launchfile], None)
        return True
    def start(self, ):
        local_machine = roslaunch.core.local_machine()
        for n in self.launch.parent.config.nodes:
            n.machine = local_machine
        self.launch.start()
    def is_alive(self, ):
        if self.launch.parent.pm is not None and self.launch.parent.pm.is_alive() and len(self.launch.parent.pm.get_active_names())>0:
            return True
        return False
    def current_file(self, ):
        return self.launchfile
    def reinitialize(self, ):
        self.launch = roslaunch.scriptapi.ROSLaunch()
    def resume(self, launch_file):
        self.launch.stop()
        self.reinitialize()
        self.load_file(launch_file)
    def stop(self, ):
        self.launch.stop()
        self.reinitialize()
        #self.load_file(self.launchfile)
    def exit(self, ):
        self.launch.stop()

以上

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ROS+rosjava+android+studio

開発環境の整え

関連ツール、コンポーネントの互換性から予測せぬ、さまざまなコンパイルエラーに苦労してきた。強力なROS機能が込められたandroid app開発環境の整備を目指して、Ubuntu14.04.5(Trusty)の環境で、ROS Indigo→rosjava→android studio→android_coreの順番でインストールしていきましょう。

Ubuntu 14.04.5(Trusty)

ROS Indigoの公式に認定した動作OSなので、インストールしておくこと。

ROS Indigo

android向けでは、ROS Indigoの都合がよく、インストールしておくこと。

$sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
$sudo apt-get update
$sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
$sudo rosdep init
$rosdep update
$source /opt/ros/indigo/setup.bash
$sudo apt-get install python-rosinstall
$mkdir -p ~/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws
$catkin_make

rosjava

ROSのjava版で、java言語でもROS全ての機能を操るまたカスタマイズできることになるのでインストールしておくこと。

$sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa
$sudo apt-get update
$sudo apt-get install openjdk-8-jdk
$export JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-8-openjdk-amd64
$mkdir -p ~/rosjava/src
$wstool init -j4 ~/rosjava/src https://raw.githubusercontent.com/rosjava/rosjava/indigo/rosjava.rosinstall
$source /opt/ros/indigo/setup.bash
$cd ~/rosjava
$rosdep update
$rosdep install --from-paths src -i -y
$catkin_make
$mkdir -p ~/myjava/src
$cd ~/myjava/src
$wstool init -j4 https://raw.githubusercontent.com/me/rosinstalls/master/my_custom_msg_repos.rosinstall
$source ~/rosjava/devel/setup.bash
$cd ~/myjava
$rosdep update
$rosdep install --from-paths src -i -y
$catkin_make

android studio

android studio 171.4443003~zesty 3.01 linux versionをインストールしておくこと。

$mkdir ~/android
$cd ~/android
$wget https://dl.google.com/dl/android/studio/ide-zips/3.0.1.0/android-studio-ide-171.4443003-linux.zip
$unzip android-studio-ide-171.4443003-linux.zip
$mv android-studio studio
$sudo dpkg --add-architecture i386
$sudo apt-get update -y
$sudo apt-get install -y libncurses5:i386 libstdc++6:i386 zlib1g:i386
$echo export PATH=$PATH:~/android/sdk/tools:~/android/sdk/platform-tools:~/android/studio/bin >> ~/.bashrc
$echo export ANDROID_HOME=~/android/sdk >> ~/.bashrc
$source ~/.bashrc
$studio.sh

android_core

android app開発向けのcore moduleが含まれているので、インストールしておくこと。

$mkdir -p ~/android_core/src
$wstool init ~/android_core/src https://raw.github.com/rosjava/rosjava/indigo/android_core.rosinstall
$cd ~/android_core
$catkin_make

以上

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