はじめに
6軸、9軸IMUのパフォーマンスについて、さまざまな視点からテスト可能となり、以下のとおり、センサフュージョン、出力周波数、ドリフト、４元数出力、遅延において、弊社ならではのテスト項目、手順をご紹介する。
確認環境の例
・Ubuntu 18.04
・ROS Melodic
・MCU: SAMD21G18A
・IMU: TDK Invensense ICM-20948
センサフュージョン、4元数出力
FPGAなどハードウェアによるセンサフュージョン（4元数出力）、出力値の分散が小さいほうが望ましいので、rvizで出力結果を確認する。
$roslaunch icm20948_imu_driver icm20948_imu.launch $rostopic imu/data
出力周波数
ROSコマンドで出力周波数を簡単に確かめる。200Hz以上つまり5ms間隔データの出力が望ましい。
$rostopic hz imu/data
ドリフト
数時間〜数十時間に亘って、rqt＆rvizで静止状態センサの出力はどれくらい変動したかを確かめる。平均値の変動、分散とも小さいほうが望ましい。
$rosrun rqt_plot rqt_plot
遅延時間
500〜1000fps 高速レコーディングカメラで撮影した動画を解析して、遅延時間を確かめる。fpsが高い、IMUの遅延時間が短いほうが望ましい。
動画コンテンツ
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