6軸9軸IMUパフォーマンス

はじめに

6軸、9軸IMUのパフォーマンスについて、さまざまな視点からテスト可能となり、以下のとおり、センサフュージョン、出力周波数、ドリフト、4元数出力、遅延において、弊社ならではのテスト項目、手順をご紹介する。

確認環境の例

・Ubuntu 18.04
・ROS Melodic
・MCU: SAMD21G18A
・IMU: TDK Invensense ICM-20948

センサフュージョン、4元数出力

FPGAなどハードウェアによるセンサフュージョン(4元数出力)、出力値の分散が小さいほうが望ましいので、rvizで出力結果を確認する。

$roslaunch icm20948_imu_driver icm20948_imu.launch
$rostopic imu/data

出力周波数

ROSコマンドで出力周波数を簡単に確かめる。200Hz以上つまり5ms間隔データの出力が望ましい。

$rostopic hz imu/data

ドリフト

数時間〜数十時間に亘って、rqt&rvizで静止状態センサの出力はどれくらい変動したかを確かめる。平均値の変動、分散とも小さいほうが望ましい。

$rosrun rqt_plot rqt_plot

遅延時間

500〜1000fps 高速レコーディングカメラで撮影した動画を解析して、遅延時間を確かめる。fpsが高い、IMUの遅延時間が短いほうが望ましい。

動画コンテンツ

以下イメージをクリックすると、youtubeへジャンプする。

imu_performance_test
imu_performance_test

関連記事

9軸IMU ICM-20948をロボットに組み込もう
9軸IMU MPU-9250をロボットに組み込もう
6軸IMU MPU-6050をロボットに組み込もう

ロボット・ドローン部品お探しなら
ROBOT翔・電子部品ストア