PCBをJLCPCBに発注してみた

はじめに

今回は、PCB生産を評判の良いJLC(嘉立創、深せん市)に発注してみたので、お問合せからPCBが届くまで経過したことをメモにしておく。

お問合せ

英文のサイトだが、対応もサイトからライブで英文チャート可能、土日含めて何回もリクエストを出してほぼ待たさずにすぐ返事が来る。リクエストへ回答の質も良く、技術に詳しいプロの印象だった。のち注文のオプション設定にミスを犯して技術者の経験で自主回避したあとで分かって、細心の注意を払っていることが分かった。

発注

1回発注するとあとはスムーズにいくはず、質問があるとすぐ聞けるので大きなの支障がなかった。ホームページは使いやすいほうと。今回12cm寸法のPCB 5枚にサイズ16cmのステンシルを1枚依頼した。Gerbビュアーがついて便利に確認できる。ところで、何故かクーポンの使えるところがいないと聞いたら、すぐ「ご迷惑をかけた」と謝った。

生産

PCB生産に1日~3日かかる。生産のプロセス、スケジュール、いま現在のステータスが明確になっている。今回は不透明レジストを聞いたら、対応できないと回答してくれた。ごく普通に依頼した。

決済

送料込み4,400円ほど。JPay、クレジット、Paypalが使える。JPayについては説明を見ると銀行の振込みみたいなので申し込みが必要。

配送

送料の高い順からDHL、SFexpress、ダイレクトメールが選べる。1kgなら2000円未満。送料は普通か安いほう。

検収

確認したら順次書く。

所感

発注したあとで企業の情報を調べてみると大きな工場を持つ大手企業であることが分かった。

確認したら順次書く。

jlcpcb-order
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Ubuntu 20.04 + ROS Noetic

はじめに

新製品のテスト環境を用意することで、Ubuntu 20.04 + ROS NoeticをRaspberry 3 Model B v1.2 (2015 Made in Japan)にインストールしてみた。Raspberry Piの旧型機種なので、テストに都合がよく、インストールの手順をメモしておく。

Ubuntu 20.04

Raspberry Pi向けUbuntu Server 20.04.2 LTSをダウンロードしてSDに書き込む。

$xz -dv ubuntu-20.04.2-preinstalled-server-arm64+raspi.img.xz
$sudo dd if=ubuntu-20.04.2-preinstalled-server-arm64+raspi.img of=/dev/mmcblk0 status=progress

SDカードを抜き差しすると、

$df -k

SDカードをRaspberry Piに挿すと、ubuntu:ubuntuでログインする。

$ip -a
$sudo nano /etc/network/interfaces
$auto eth0
$iface eth0 inet dhcp
$sudo ifup eth0
$sudo apt-get update
$sudo apt-get upgrade

ROS Noetic

$sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
$sudo apt update
$sudo apt install ros-noetic-desktop-full
$echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$source ~/.bashrc
$sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
$sudo rosdep init
$rosdep update
$mkdir -p ~/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws/
$catkin_make
$echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$source ~/.bashrc
$roscore

参考資料

Install Ubuntu on a Raspberry Pi
Ubuntu install of ROS Noetic

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コマンドラインでリポジトリ作成

はじめに

Windows Github APPより、ときにUBUNTUでリポジトリをプッシュしたほうが都合がよいので、至って簡単にできたのでメモしておく。

プッシュ手順

1. https://github.com/github_idでNEWリポジトリを新規作成しておく。

2. コマンドラインで新しいリポジトリをプッシュする。

cd reposity_folder
git init
git add .
git commit -m "first commit"
git branch -M main
git remote add origin https://github.com/github_id/reposity_name.git
git push -u origin main

続いて、github_id、passwordを入力しておくと、完成となる。

もしgitファイルはローカルに存在して、initとaddが省いてコマンドラインから既存のリポジトリをプッシュして良い。

cd reposity_folder
git remote add origin https://github.com/github_id/reposity_name.git
git branch -M main
git push -u origin main

続いて、github_id、passwordを入力しておくと、完成となる。

以上

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9軸IMU 6軸/9軸フュージョン ICM-20948 Cortex-M0+内蔵 低遅延 ROS対応

はじめに

9軸IMU、型番hayate_imuはコロナ禍の中で開発した新商品、令和3年3月まで開発~製造、令和3年4月上旬の出荷と予定して、皆さんの学術研究にお役に立てるようと願って、どうぞご検討ご利用のほど宜しくお願い申し上げます。

製品紹介

9軸センサhayate_imu、低消費電力プロセッサーCortexM0+、TDK MPU-9250後継機種である、1.71V低電圧で動作可能なICM-20948使用、6軸/9軸融合クォータニオン(四元数)はFPGA on chip(DMP3)から低遅延出力、別途ソフトでフュージョン必要なし、最大出力レート225Hz、同時に加速度(アクセル)3軸データ225Hz、角速度(ジャイロ)3軸データ225Hz、地磁気(コンパス)3軸データ75Hzまで出力可能。ROS対応、ロボット、ドローンなど低遅延が必要とされる科学研究、電子機械の検証試作ヘの活用が期待される。

主な仕様

・ 型番 hayate_imu ver.A 6軸フュージョン/ver.B 9軸フュージョン
・ 内蔵チップ AMTEL SAMD21、TDK Invensense ICM-20948(9軸)実装 ※1
・ 外部接続 USB Type-Cコネクタ、+5V給電 ※2 ※3
・ 最大出力レート ※4
  - ver.A 6軸フュージョン or ver.B 9軸フュージョン四元数 225Hz
  - 加速度(アクセル)3軸データ  225Hz
  - 角速度(ジャイロ)3軸データ  225Hz
  - 地磁気(コンパス)3軸データ  75Hz

・ 測定レンジ
  - 加速度(アクセル)センサ  ±4g(デフォルト)
  - 角速度(ジャイロ)センサ  ±2000dps(デフォルト)
  - 地磁気(コンパス)センサ  ±4900µT(デフォルト)

・ 消費電力 50mW以下(21℃実測値)
・ 寸法 30mm × 31.4mm × 4.8mm(突起物含む)
・ 重量 3g
・ 取付穴 M3x4、隣り合う穴の中心間距離24.4mm

※1 内蔵SAMD21とICM-20948間インターフェースはSPI(3Mbps)使用。
※2 USB対向装置OS環境 Ubuntu 16.04以降推奨。
※3 USB対向装置ROS環境 Kinetic以降推奨。
※4 最大出力レートはhayate_imuの実力値、IMU対向装置(USB接続先)での実効値はその装置のリソース(CPUクロック周波数、使用可能なメモリ)に関わる。

デモ情報

hayate_imu ROSパッケージ(Github)
9軸IMU 6軸/9軸シュージョン 出力レート225Hz ROS対応(YouTube)

hayate_imu_youtube
hayate_imu_9dof_youtube

販売情報

【製品名称】hayate_imu ver.A 6軸フュージョン/ver.B 9軸フュージョン
【開発会社】ROBOT翔(株式会社翔雲)
【発売時期】令和3年4月上旬頃
【取扱店舗】9軸IMU 6軸/9軸フュージョン 低遅延 USB接続 ROS対応 | ROBOT翔

参考資料

DS-000189-ICM-20948-v1.3 Datasheet
Migrating from MPU-9250 to ICM-20948-InvenSense
SAM D21/DA1 Family
ROS.org

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9軸IMU ICM-20948をロボットに組み込もう

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SAMDへファームウェアを書き込む

はじめに

SAMDへUSB(CMDプロンプト、ターミナル)/J-Link(Amtel Studio)経由でファームウェアの書き込み方を以下に記す。

CMDプロンプトから

以下は書き込みの例、USBポート番号とBIN/HEXファイルのパスを実際に使用中のものを入れ替える。

ubuntu 18.04の場合

sudo /home/ub/snap/arduino/50/.arduino15/packages/arduino/tools/bossac/1.7.0-arduino3/bossac -i -d --port=ttyACM0 -U true -i -e -w -v path_to_sample.bin -R 

windows 10の場合

C:\Users\user\AppData\Local\Arduino15\packages\arduino\tools\bossac\1.7.0-arduino3/bossac.exe -i -d --port=COM5 -U true -i -e -w -v path_to_sample.bin -R 

Amtel Studioから

AS立ち上げ → J-Link接続 → Device Programing → Fuses → Memoriesの順に書き込んでいく。

amtel_studio_bin_fuses
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amtel_studio_bin_upload
amtel_studio_bin_upload

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