はじめに
rosserialは、ROSノードらをシリアルで繋ぐ役割を果たすROSパッケージとしてよく知られている。但し、ArduinoノードとしてSTM32F4は公式に対応されておらず、今回はROS melodicベースのArduinoノード(STM32F411CEU6搭載の開発ボード、通称Balck pill)にrosserialを立ち上げてみた。ソースコードはGithubに公開済み。ROS melodicにおいて動作確認済み。
ソースコード
https://github.com/soarbear/stm32f4_rosseialリポジトリーとして公開済み。
環境
ターゲットボード(MCU) Black pill(STM32F411CEU6実装)
コンパイル環境 Arduino V1.8.13
テスト環境 Ubuntu 18.04 / ROS melodic
参考文献
rosserial melodic-devel branch@Github
ロボット・ドローン部品お探しなら