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はじめに

9軸IMUのMPU-9250はTDK InvenSense社製I2Cインターフェースの3軸ジャイロセンサ+3軸加速度センサ+3軸コンパスセンサIC、内蔵DMP(Digital Motion Processor)機能を使うことで、補正済みデータとしての4元数Quaternionまたはオイラー角、ロールRoll・ピッチPitch・ヨウYaw角の出力が選べる。また、MPUシリーズはすでに新規設計非推奨になっているため、後継機種はICMシリーズで、MPU-9250の後継機種はICM-20948となって、MPU-9250に比べて、事前校正不要で、ドリフトの低減、省電力などにおいてパフォーマンスが改善された。本文は、6軸MPU-6050に続いて、9軸MPU-9250 DMPから4元数Quaternionを読み込んで可視化するまでの手順を以下のとおりに示して、ROSドライバをGithubへ公開する。安価のため、MPU-9250サンプルの入手ルートはAliexpressにした。

※I2Cインターフェースは、vcc、gnd、scl、sdaの4pinインターフェース

環境

・ubuntu 18.04 Tinker board(or Raspiberry Pi, PC)
・ROS melodic
・DFRobot Romeo mini v1.1(or arduino uno互換)
・MPU-9250/6500

準備①

・ros-melodic-rosserial-arduino、ros-melodic-rosserial、rviz_imu_pluginを入れる

$sudo apt-get update
$sudo apt-get install ros-melodic-rosserial-arduino
$sudo apt-get install ros-melodic-rosserial
$cd ~catkin_ws/src/
$git clone -b melodic https://github.com/ccny-ros-pkg/imu_tools
$cd ..
$catkin_make_isolated

・mpu9250_imu_rosを入れる

$cd ~/catkin_ws/src/
$git clone https://github.com/soarbear/mpu9250_imu_ros.git
$cd ~/catkin_ws/
$catkin_make_isolated

準備②

・firmware/MPU9250_DMP/MPU9250_DMP.inoをArduino IDEでArduinoに書き込む。

imu/dataの可視化

・実に使われるポートtty????を確認する。
・rvizが自動起動して、画面にあるセンサの動きを観察する。

$sudo ls -l /dev/ttyACM*
$sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
$roslaunch mpu9250_imu_driver mpu9250_imu.launch

・以下スクリーンショットをクリックすると、youtubeへ遷移する。

センサ融合について

MPU-9250内蔵DMPおよび、センサ融合またはデータ同化Fusionに定番アルゴリズムであるKalman Filterの他、Complementary Filter、Madgwick Filterがある。振動やシステム誤差によって測定値に大きな影響あり、フィルタリングが必須とは言える。

ソースコード

mpu9250_imu_rosソースコード(Github)

後継機種

ICM-20948はMPU-9250の後継機種、その製品化情報は 9軸IMU/AHRS 6軸&9軸回転ベクトル&3軸オイラー角 MAX1000Hz同時出力 ROS/ROS2対応 USB接続、9軸IMU 6軸／9軸フュージョン ICM-20948 Cortex-M0+内蔵 ROS対応

参考文献

1-Jeff Rowberg氏: I2C driver
2-ROS Repository: ROS imu_tools

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