YDLidar G4のSLAMパラメータ

移動ロボット用レーザースキャナとしてのYDLidar G4のgmappingとhector mappingのパラメータが以下のようにご参考まで。必要に応じてパラメータをご変更してみてください。

gmapping

gmappingに関わるROSパッケージをインストールしておく。

$sudo apt-get install ros-indigo-gmapping
$sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping

gmappingパラメータ設定の例。

<launch>
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_2_laser" args="0 0 0 0 0 0 base_link laser 100" /> <!--change -->
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_2_base_link" args="0 0 0 0 0 0 odom base_link 100" /> <!--change -->
  <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="simple_gmapping" output="screen"><!--change -->
      <!--remap from="scan" to="base_scan"/-->
      <param name="map_update_interval" value="5.0"/>
      <param name="maxUrange" value="16.0"/>
      <param name="sigma" value="0.05"/>
      <param name="kernelSize" value="1"/>
      <param name="lstep" value="0.05"/>
      <param name="astep" value="0.05"/>
      <param name="iterations" value="5"/>
      <param name="lsigma" value="0.075"/>
      <param name="ogain" value="3.0"/>
      <param name="lskip" value="0"/>
      <param name="minimumScore" value="50"/>
      <param name="srr" value="0.1"/>
      <param name="srt" value="0.2"/>
      <param name="str" value="0.1"/>
      <param name="stt" value="0.2"/>
      <param name="linearUpdate" value="0.3"/>
      <param name="angularUpdate" value="0.4"/>
      <param name="temporalUpdate" value="3.0"/>
      <param name="resampleThreshold" value="0.5"/>
      <param name="particles" value="30"/>
      <param name="xmin" value="-5.0"/>
      <param name="ymin" value="-5.0"/>
      <param name="xmax" value="5.0"/>
      <param name="ymax" value="5.0"/>
      <param name="delta" value="0.05"/>
      <param name="llsamplerange" value="0.01"/>
      <param name="llsamplestep" value="0.01"/>
      <param name="lasamplerange" value="0.005"/>
      <param name="lasamplestep" value="0.005"/>
  </node>
</launch>

ROS wiki:gmapping

hector mapping

hector mappingに関わるROSパッケージをインストールしておく。

$sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam

hector mappingパラメータ設定の例。

<launch>
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_2_laser" args="1 0 0 0 0 0 base_link laser 100" /> <!--change -->
  <node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_height_mapping" output="screen">
    <param name="scan_topic" value="scan" />
    <param name="base_frame" value="base_link" />
    <param name="odom_frame" value="base_link" />
    <param name="output_timing" value="false"/>
    <param name="advertise_map_service" value="true"/>
    <param name="use_tf_scan_transformation" value="true"/>
    <param name="use_tf_pose_start_estimate" value="false"/>
    <param name="pub_map_odom_transform" value="true"/>
    <param name="map_with_known_poses" value="false"/>
    <param name="map_pub_period" value="0.5"/>
    <param name="update_factor_free" value="0.45"/>
    <param name="map_update_distance_thresh" value="0.02"/>
    <param name="map_update_angle_thresh" value="0.1"/>
    <param name="map_resolution" value="0.05"/>
    <param name="map_size" value="1024"/>
    <param name="map_start_x" value="0.5"/>
    <param name="map_start_y" value="0.5"/>
  </node>
</launch>

ROS wiki:hector mapping

YDLidar G4販売店

YDLIDAR G4 360度レーザースキャナー開発キット

以上

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