カテゴリー: ロボット

手順

１、PCを加速度センサにシリアルにて接続して、ControlObjectByGsensorUnity.cs をunity3d のcube objectにattachして、再生します。
ControlObjectByGsensorUnity.cs

using System;
using System.IO.Ports;
using System.Threading;
using UnityEngine;

public class ControlObjectByGsensorUnity: MonoBehaviour {
	private const string SERIAL_PORT = "COM5";
	private const int SERIAL_BAUD_RATE = 9600;
	private const int SERIAL_TIMEOUT = 100;

	private Thread _readThread;
	private static SerialPort _serialPort;
	private static bool _continue;

	//private static Quaternion _handQuaternion = new Quaternion();
    private static float x,y,z;

	void Start() {
		_readThread = new Thread(Read);
		_serialPort = new SerialPort(SERIAL_PORT, SERIAL_BAUD_RATE);
		_serialPort.ReadTimeout = SERIAL_TIMEOUT;
		_serialPort.Open();
		_continue = true;
		_readThread.Start();
	}

	void Update() {
		transform.rotation = Quaternion.AngleAxis(y, Vector3.forward) * Quaternion.AngleAxis(x, Vector3.right)；
	}

	void OnApplicationQuit() {
		_continue = false;
		_readThread.Join();
		_serialPort.Close();
	}

	private static void Read() {
		string[] values;
		while (_continue) {
		 if (_serialPort.IsOpen) {
		  try {
		   values = _serialPort.ReadLine().Split('\t');
		   if (values[0] != "\t") {
			x = float.Parse(values[0]);
			y = float.Parse(values[1]);
		   }
		  } catch (TimeoutException) {
		  }
		 }
		 Thread.Sleep(1);
		}
	}
}

２、加速度センサを傾けてみて、Cubeが動けば成功です。動かない場合は、Arduino本体のリセットボタンを押してみます。

３、３軸加速度センサは、重力加速度によるx、y軸の分量により傾斜を計算するもので、水平面に沿う回転は検知できません。水平面の回転を検知したい場合、他のセンサを組み合わせるかまたはAll in oneのセンサ例えば9軸センサを使う方法があると思います。のち9軸センサの使う実験に関するブログを公開します。

２０１５－６－２４追記：
４、シリアルケーブル（USB）を外して、センサからPC/Unityへ wifi UDP或いはTCPにて接続して、cubeの回転動作が確認できています。
５、更に、センサからAndroid/Unity、iPad/UnityへUDP或いはTCPにて接続して、cubeの回転動作が確認できています。TCP接続と比べて、UDP接続は若干、遅延が少なくなるように見受けています（遅延時間の計測は相当難しいので、省いています）。
６、ビデオ（ジャイロセンサ～WiFi～UNity3D App）、ジャイロセンサを使っていますので、unityアプリCUBEの傾斜は多少ずれているように見えます。

【追記】Wifi UDP接続に関するソースコードは、Githubに公開済み。

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