ロボットが立ち上がった際、自動的にコマンドの待ち受け状態に入り、launchファイルのロード、開始、停止、再開、アウトなどのコマンドを受け付けて、指定されたlaunchファイルを実行することが可能な仕組みを作る必要があった。
#!/usr/bin/env python
import roslaunch
import os
import rospy
class Ros_Launch(object):
def __init__(self, ):
self.launchfile = ""
self.reinitialize()
def __del__(self,):
self.exit()
def load_file(self, launch_file):
if self.is_alive():
raise RuntimeError("you need to stop before you load another launch file")
return False
self.launchfile = os.path.abspath(os.path.expanduser(launch_file))
self.launch.parent.config = roslaunch.config.load_config_default([self.launchfile], None)
return True
def start(self, ):
local_machine = roslaunch.core.local_machine()
for n in self.launch.parent.config.nodes:
n.machine = local_machine
self.launch.start()
def is_alive(self, ):
if self.launch.parent.pm is not None and self.launch.parent.pm.is_alive() and len(self.launch.parent.pm.get_active_names())>0:
return True
return False
def current_file(self, ):
return self.launchfile
def reinitialize(self, ):
self.launch = roslaunch.scriptapi.ROSLaunch()
def resume(self, launch_file):
self.launch.stop()
self.reinitialize()
self.load_file(launch_file)
def stop(self, ):
self.launch.stop()
self.reinitialize()
#self.load_file(self.launchfile)
def exit(self, ):
self.launch.stop()
以上
3+
ロボット・ドローン部品お探しなら