カテゴリー: センサークラウド

ロボット側にBLEモジュールが付いて、今回はBLEモジュールが付く情報連絡端末が、Bluetoothを介してロボットの動きをリモート監視、制御を行います。
全体のシステム構成としては、ロボット（BLE）～（BLE）情報連絡端末（WiFi）～WiFiアクセスポイント～（ether）クラウドサーバ（ether）～WiFiアクセスポイント～（WiFi）ブラウザまたはスマホアプリの形となります。

１、アクセス方式：SPPシリアル

２、プロトコール GATT、SDK化したのは、NOBLE（セントラル）／BLENO（ペリフェラル）、Node.js、Andriodなどいくつかのバージョンが用意されている。これでメソッドと、イベントをきちんとおさえれば、MVC開発の感覚で開発が進められる。作者に感謝＆御礼。
https://github.com/sandeepmistry/
http://yegang.hatenablog.com/entry/2014/08/09/195246
https://www.safaribooksonline.com/library/view/getting-started-with/9781491900550/ch04.html

３、役割分担、情報連絡端末はCentral(セントラル)、ロボットはPeripheral（ペリフェラル）、ペリフェラルは外部設備、端末の意味合いと思って良い。携帯無線、WiFiとは真反対にして、ペリフェラルはアドバタイズメントを出して、自分の存在を一所懸命を周りに知らせる。セントラルが近くにあれば、ペリフェラルの存在を知り、必要であれば接続する。

４、サーバ／クライアント
セントラル／ペリフェラルとはイコールではない、サービス提供者の立場から、セントラルはサーバでも可能だし、クライアントでも可能だ。ペリフェラルも同様。

５、いくつかのキーワード
Serviceサービス（キャラクタリスティクスのコンテナ）、Characteristicsキャラクタリスティクス（送受信データのコンテナー）、UUID（サービス、キャラクタリスティクスを区分するための識別子）、writeキャラクタリスティクスvalue書き込み、readキャラクタリスティクスvalue読み込み、Notification知らせ（Subscribe登録しておけば、キャラクタリスティクスvalue変更の際、相手に知らせる）、Subscribe登録など。

６、開発手順
gatttoolツールで、GATTで定義したサービス、キャラクタリスティクスをよく確認して、それからNode.jsでプログラムを綴る。