はじめに
9軸IMU、型番hayate_imuはコロナ禍の中で開発した新商品、令和3年3月まで開発~製造、令和3年4月上旬の出荷と予定して、皆さんの学術研究にお役に立てるようと願って、どうぞご検討ご利用のほど宜しくお願い申し上げます。
製品紹介
9軸センサhayate_imu、低消費電力プロセッサーCortexM0+、TDK MPU-9250後継機種である、1.71V低電圧で動作可能なICM-20948使用、6軸/9軸融合クォータニオン(四元数)はFPGA on chip(DMP3)から低遅延出力、別途ソフトでフュージョン必要なし、最大出力レート225Hz、同時に加速度(アクセル)3軸データ225Hz、角速度(ジャイロ)3軸データ225Hz、地磁気(コンパス)3軸データ75Hzまで出力可能。ROS対応、ロボット、ドローンなど低遅延が必要とされる科学研究、電子機械の検証試作ヘの活用が期待される。
主な仕様
・ 型番 hayate_imu ver.A 6軸フュージョン/ver.B 9軸フュージョン
・ 内蔵チップ AMTEL SAMD21、TDK Invensense ICM-20948(9軸)実装 ※1
・ 外部接続 USB Type-Cコネクタ、+5V給電 ※2 ※3
・ 最大出力レート ※4
- ver.A 6軸フュージョン or ver.B 9軸フュージョン四元数 225Hz
- 加速度(アクセル)3軸データ 225Hz
- 角速度(ジャイロ)3軸データ 225Hz
- 地磁気(コンパス)3軸データ 75Hz
・ 測定レンジ
- 加速度(アクセル)センサ ±4g(デフォルト)
- 角速度(ジャイロ)センサ ±2000dps(デフォルト)
- 地磁気(コンパス)センサ ±4900µT(デフォルト)
・ 消費電力 50mW以下(21℃実測値)
・ 寸法 30mm × 31.4mm × 4.8mm(突起物含む)
・ 重量 3g
・ 取付穴 M3x4、隣り合う穴の中心間距離24.4mm
※1 内蔵SAMD21とICM-20948間インターフェースはSPI(3Mbps)使用。
※2 USB対向装置OS環境 Ubuntu 16.04以降推奨。
※3 USB対向装置ROS環境 Kinetic以降推奨。
※4 最大出力レートはhayate_imuの実力値、IMU対向装置(USB接続先)での実効値はその装置のリソース(CPUクロック周波数、使用可能なメモリ)に関わる。
デモ情報
・hayate_imu ROSパッケージ(Github)
・9軸IMU 6軸/9軸シュージョン 出力レート225Hz ROS対応(YouTube)
販売情報
【製品名称】hayate_imu ver.A 6軸フュージョン/ver.B 9軸フュージョン
【開発会社】ROBOT翔(株式会社翔雲)
【発売時期】令和3年4月上旬頃
【取扱店舗】9軸IMU 6軸/9軸フュージョン 低遅延 USB接続 ROS対応 | ROBOT翔
参考資料
DS-000189-ICM-20948-v1.3 Datasheet
Migrating from MPU-9250 to ICM-20948-InvenSense
SAM D21/DA1 Family
ROS.org