uArm Swiftオープンソースロボットアーム

uArm Swiftは、uFactory社が開発したオープンソースロボットアームの2代目です。

主な特長

・オフライン学習モード（手で動きを教える）、uArm Studio（ＰＣソフト）、uArm Play（スマホアプリ）の3つの操作方法
・開発用にuArm Creator Studio（UCS）にて、Pythonによる精密な制御プログラミングできる
・Seeed Groveセンサモジュール、Openmv camが接続可能なソケット内蔵、機能拡張できる
・ペイロード500クラム、繰り返し精度（モータ）0.2mm（理想値）
・オープンソース利用、ROS（ロボットOS）／UCS（Python開発環境）
・製品形態は、大まかにuArm Swift（廉価バージョン）とuArm Swift Pro（上位バージョン）に分けられます。違いはモータの品種です。uArm Swiftは廉価のサーボを使っているに対して、uArm Swift Proはステッピングモータを使っています。比較は以下のとおりです。

uArm-SWIFT比較
uArm-SWIFT比較

・注：価格は、クラウドファンディングの際の激安価格です。
・uArm Swift Pro（上位バージョン）には、さらにuArm Swift Pro Baisc Kitと、uArm Swift Pro Super Kitがあります。差分はOpenmv camモジュールです。

2017年3月までクラウドファンディング用アピールビデオ

uArm Swift Pro Basic Kit

●uArm Swift Pro 本体 x 1
●Bluetooth モジュール x 1
●ユニバーサルホルダー x 1
●グリッパ x 1
●レーザ刻印モジュール x 1
●3D プリンタモジュール x 1

uArm Swift Pro Basic Kit ロボットアームキットから販売しています。

uArm Swift Pro Super Kit

●uArm Swift Pro 本体 x 1
●Bluetooth モジュール x 1
●ユニバーサルホルダー x 1
●グリッパ x 1
●レーザ刻印モジュール x 1
●3D プリンタモジュール x 1
●Openmv camモジュール x 1

以上

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低コスト超軽量Benewake LED ライダーDE-LIDAR TF01

Benewake LED DE-LIDAR TF01主な特長

・高感度
・検出範囲：最大10m（@ 90％反射）
・検出周波数：500Hz
・耐環境光：100kLux環境光以下屋外でも動作
・形状：コンパクトサイズ51mm x 36mm x 48mm、軽量<50g
・精度：cmレベル（1％相対誤差）
・ドローン、ロボットに最適

紹介ビデオ

ロボット翔-電子部品ストアより購入可能

DE-LIDAR TF01 単方向ライダー

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VMDKファイルの編集について

vmware vmdkファイル中のCIDを編集したくなりますが、Diskgenius、PowerISOなどいつかのディスク編集作成ツールを試しました。いずれもだめでした。悩んだすえ、大きいバイナリファイルが開けるエディターを探しているところ、1TBit応できるフリーソフトDump4Wに気付きました。40Gほどのvmdkバイナリを一瞬読込み、保存も早いです。使い方は開く瞬間にわかります。作者のK.Horishima氏に御礼。

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Bluetooth 4.0 BLE接続について

はじめに

ロボット側にBLEモジュールが付いて、今回はBLEモジュールが付く情報連絡端末が、Bluetoothを介してロボットの動きをリモート監視、制御を行う。全体のシステム構成としては、ロボット（BLE）～（BLE）情報連絡端末（WiFi）～WiFiアクセスポイント～（ether）クラウドサーバ（ether）～WiFiアクセスポイント～（WiFi）ブラウザまたはスマホアプリの形となる。

アクセス方式

SPPシリアル

ツール

プロトコールGATT、SDK化したのは、NOBLE（セントラル）／BLENO（ペリフェラル）、Node.js、Andriodなどいくつかのバージョンが用意されている。これでメソッドと、イベントをきちんとおさえれば、MVC開発の感覚で開発が進められる。
https://github.com/sandeepmistry/
http://yegang.hatenablog.com/entry/2014/08/09/195246
https://www.safaribooksonline.com/library/view/getting-started-with/9781491900550/ch04.html

役割分担

情報連絡端末はCentral(セントラル)、ロボットはPeripheral（ペリフェラル）、ペリフェラルは外部設備、端末の意味合いと思って良い。携帯無線、WiFiとは真反対にして、ペリフェラルはアドバタイズメントを出して、自分の存在を一所懸命を周りに知らせる。セントラルが近くにあれば、ペリフェラルの存在を知り、必要であれば接続する。

サーバ／クライアント

セントラル／ペリフェラルとはイコールではない、サービス提供者の立場から、セントラルはサーバでも可能だし、クライアントでも可能だ。ペリフェラルも同様。

キーワード

Serviceサービス（キャラクタリスティクスのコンテナ）、Characteristicsキャラクタリスティクス（送受信データのコンテナー）、UUID（サービス、キャラクタリスティクスを区分するための識別子）、writeキャラクタリスティクスvalue書き込み、readキャラクタリスティクスvalue読み込み、Notification知らせ（Subscribe登録しておけば、キャラクタリスティクスvalue変更の際、相手に知らせる）、Subscribe登録など。

開発手順

gatttoolツールで、GATTで定義したサービス、キャラクタリスティクスをよく確認して、それからNode.jsでプログラムを綴る。

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Raspberry Pi B+にMONOインストールしてC#にも対応

Raspberry Pi 3BはWindows 10 IoT coreに対応可能と正式発表しました。Raspberry Pi B+でも対応可能だとの報告がありそうです。勿論これでC#は楽しめます。手元のRaspberry Pi B+にすでにDebianインストールして、MONOをインストールしてC#対応できるようになります。

３行のみでいきます。

# apt-get update
# apt-get upgrade
# apt-get install mono-complete

バージョン確認。Shell実行。

# mono --version
# csharp

以上。

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