六脚蜘蛛型ロボットSpider robot-Hexapodを組み立てた

1、組み立て完成の写真

6足蜘蛛型ロボット
6足蜘蛛型ロボット

2、使用した部品、材料、道具

・サーボ18個、SG90、秋葉原秋月電子さんから購入、400円x18
・サーボ制御ボード1枚、RTROBOT製32チャネル、ネットショップから購入、2000円程度
・AC-DC電源、最大1.5Wxサーボ18個(サーボ制御ボード 5V電源別途必要、USB給電で良い)、30Wの電源で良い、今回コセルさんの30W電源モジュールを購入しました。1600円
・リモートコントローラ1個、動作周波数2.4GHz、ネットショップから購入、2000円程度
・PVCダクト・白・厚さ3mm、長さ1メータうちの40cm程度使用、秋葉原三愛電機さんから購入、500円
・PVCのり、100円
・制御ボード、サーボ固定用ねじ若干、100円
・PVC穴あけ用、電動ドリル(PVCダクトの厚さにより手動ドリルできる場合もあり)、2000円程度
・プラカッタ、PVCダクトを部品用に裁断、繰り返し20回程度PVCダクトを削って、両手で折る。500円
・ねじ止め用ドライバー、100円
・マルチテスタ(オシロスコップは尚可)、1000円

3、ロボット動作について

捻る、回転、曲がり、前進、後退、上下、こいこいなどの動きがサーボの動きを予め定義したうえで確認できました。

4、ビデオ

こいこい


上下、ねじる

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CentOS6でPHP5.3をPHP5.4にアップグレード手順

1、環境の確認

$ cat /etc/redhat-release
 CentOS release 6.3 (Final)

2、PHP5.3系の確認

# rpm -qa | grep php
 php-common-5.3.3-27.el6_5.x86_64
 php-cli-5.3.3-27.el6_5.x86_64
 php-5.3.3-27.el6_5.x86_64

3、PHP5.3の削除

# yum erase php*

4、epelとremiレポジトリの追加(64bit版)

# rpm -ivh http://dl.fedoraproject.org/pub/epel/6/x86_64/epel-release-6-8.noarch.rpm
 # rpm -ivh http://rpms.famillecollet.com/enterprise/remi-release-6.rpm

5、yumで追加

yum install php --enablerepo=remi

6、確認

# rpm -qa | grep php
 php-cli-5.4.24-1.el6.remi.x86_64
 php-common-5.4.24-1.el6.remi.x86_64
 php-5.4.24-1.el6.remi.x86_64

# php -v
 PHP 5.4.24 (cli) (built: Jan 9 2014 07:32:12)
 Copyright (c) 1997-2013 The PHP Group
 Zend Engine v2.4.0, Copyright (c) 1998-2013 Zend Technologies

以上

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