wikipedia：「ロータリエンコーダ（英: rotary encoder）は、入力軸の回転の変位を内蔵した格子円盤を基準としてデジタル信号として出力する角位置センサである。回転を測定するセンサではもっとも一般的である。同様の仕組みで直線変位を検出するものをリニアエンコーダという。 そもそもは回転角測定用検出器としての考案であるが、ロボットや情報機器のサーボ系統の位置決めなど、新たな使用用途が確立されてきている。 」
光学式LEDセンサを使用したエンコーダに、非接触型磁気センサを使用し、回転の速度と方向を検出するインクリメンタル・ロータリー・エンコーダ（ホールセンサを使用したエンコーダ）がある。
以下、ホールセンサを使用したエンコーダにより、車輪の直線速度を計算してみる。
減速機つきDCモータの場合、
分解能 = 車輪１回転の場合に出力されるパルス数=基礎パルス数x減速比
例：上図のロータリエンコーダの基礎パルス数 = 12 、減速比100の場合、
分解能 = 12 x 100 = 1200
よって、車輪の直線速度は以下の式より計算できる。
車輪の直線速度 = 車輪の円周の長さ ×（カウントされたパルスの数 ／ 分解能）／ パルスをカウントした時間
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以上
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