9軸センサーICM-42688 + MMC5983MA vs. ICM-20948

概要

ICM-20948はInvensense社の6軸IMUと、AKM社の3軸地磁気センサAK09916を組み合わせた9軸センサと知られている。ICM-20948の後継機種はICM-42688(ICM-42688-V、ICM-42688-P含む)で、但しICM-42688に3軸地磁気センサが実装されておらず、MEMSIC社のAMR方式3軸地磁気センサMMC5983MAを補足して、つまりICM-42688とMMC5983MAを組み合わせた9軸センサと、旧型機種ICM-20948の公開規格の比較を行ってみた。「未公表」とは、センサICメーカがデータ未公表ということを意味する。

測定レンジ

Item	ICM-20948	ICM-42688	AK09916	MMC5983
加速度	±16g	±16g	-	-
角速度	±2000dps	±2000dps	-	-
磁束密度	-	-	±4900µT ホール方式	±800µT AMR方式

※参考データ： 地磁気の強さは約50uTである。

分解能

Item	ICM-20948	ICM-42688	AK09916	MMC5983
加速度	16-bits	18-bits	-	-
角速度	16-bits	19-bits	-	-
磁束密度	-	-	16-bits	18-bits

※ICM-42688、MMC5983MAの分解能・感度は優れるとされる。

ノイズレベル

Item	ICM-20948	ICM-42688	AK09916	MMC5983
加速度	230µg/√Hz @10Hz	70µg/√Hz @10Hz	-	-
角速度	15mdps/√Hz @10Hz	2.8mdps/√Hz @10Hz	-	-
磁束密度	-	-	8mG	0.4-1.2mG total RMS

※ICM-42688、MMC5983MAのノイズレベルは低減とされる。

MAX出力レート

Item	ICM-20948	ICM-42688	AK09916	MMC5983
加速度	225Hz FIFO MAX	1000Hz FIFO MAX	-	-
角速度	225Hz FIFO MAX	1000Hz FIFO MAX	-	-
磁束密度	-	-	70Hz MAX	1000Hz MAX

※ICM-42688、MMC5983MAのMAX出力レートは優れるとされる。

確度・精度

Item	ICM-20948	ICM-42688	AK09916	MMC5983
確度	未公表	YAW Error <±1° Dynamic	未公表	未公表
精度	未公表	未公表	未公表	YAW ±0.5º @BW=00 ±1.0º @BW=11

※ICM-42688の確度、MMC5983MAの精度は優れるとされる。

製品化について

以上公表データおよび、当社の実験データに基づいて、ICM-42688とMMC5983MAとのコンビネーションを製品化した。詳細スペックについては、以下関連記事をご参照ください。

参考資料

・ICM-42688-V データシート
・MMC5983MA データシート
・ICM-20948 データシート

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あとがき

今回開示したスペックデータは、センサメーカの開示資料からの摘要である。