Benewake LED DE-LIDAR TF01主な特長
・高感度
・検出範囲：最大10m（@ 90％反射）
・検出周波数：500Hz
・耐環境光：100kLux環境光以下屋外でも動作
・形状：コンパクトサイズ51mm x 36mm x 48mm、軽量<50g
・精度：cmレベル（1％相対誤差）
・ドローン、ロボットに最適
紹介ビデオ
ロボット翔-電子部品ストアより購入可能
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カテゴリー: センサー回り
Bluetooth 4.0 BLE接続について
はじめに
ロボット側にBLEモジュールが付いて、今回はBLEモジュールが付く情報連絡端末が、Bluetoothを介してロボットの動きをリモート監視、制御を行う。全体のシステム構成としては、ロボット（BLE）～（BLE）情報連絡端末（WiFi）～WiFiアクセスポイント～（ether）クラウドサーバ（ether）～WiFiアクセスポイント～（WiFi）ブラウザまたはスマホアプリの形となる。
アクセス方式
SPPシリアル
ツール
プロトコールGATT、SDK化したのは、NOBLE（セントラル）／BLENO（ペリフェラル）、Node.js、Andriodなどいくつかのバージョンが用意されている。これでメソッドと、イベントをきちんとおさえれば、MVC開発の感覚で開発が進められる。
https://github.com/sandeepmistry/
http://yegang.hatenablog.com/entry/2014/08/09/195246
https://www.safaribooksonline.com/library/view/getting-started-with/9781491900550/ch04.html
役割分担
情報連絡端末はCentral(セントラル)、ロボットはPeripheral（ペリフェラル）、ペリフェラルは外部設備、端末の意味合いと思って良い。携帯無線、WiFiとは真反対にして、ペリフェラルはアドバタイズメントを出して、自分の存在を一所懸命を周りに知らせる。セントラルが近くにあれば、ペリフェラルの存在を知り、必要であれば接続する。
サーバ／クライアント
セントラル／ペリフェラルとはイコールではない、サービス提供者の立場から、セントラルはサーバでも可能だし、クライアントでも可能だ。ペリフェラルも同様。
キーワード
Serviceサービス（キャラクタリスティクスのコンテナ）、Characteristicsキャラクタリスティクス（送受信データのコンテナー）、UUID（サービス、キャラクタリスティクスを区分するための識別子）、writeキャラクタリスティクスvalue書き込み、readキャラクタリスティクスvalue読み込み、Notification知らせ（Subscribe登録しておけば、キャラクタリスティクスvalue変更の際、相手に知らせる）、Subscribe登録など。
開発手順
gatttoolツールで、GATTで定義したサービス、キャラクタリスティクスをよく確認して、それからNode.jsでプログラムを綴る。
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Raspberry Pi B+にMONOインストールしてC#にも対応
Raspberry Pi 3BはWindows 10 IoT coreに対応可能と正式発表しました。Raspberry Pi B+でも対応可能だとの報告がありそうです。勿論これでC#は楽しめます。手元のRaspberry Pi B+にすでにDebianインストールして、MONOをインストールしてC#対応できるようになります。
３行のみでいきます。
# apt-get update # apt-get upgrade # apt-get install mono-complete
バージョン確認。Shell実行。
# mono --version # csharp
以上。
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Laravel5.1(3)WebSocketについて
ChatやIoTリアルタイム処理にLaravel5のWebSocketが必要となります。以下の参考ベースがあります。
１、Ratchetライブラリ：https://github.com/ratchetphp/Ratchet
３、github.com/assertchris/laravel4 リアルタイムchat
４、ライブラリ：github.com/BrainBoxLabs/brain-socket
５、socket IO：www.codetutorial.io/laravel-5-and-socket-io-tutorial/
６、AJAX＆laravel 4：https://www.youtube.com/watch?v=GLDjgbbBvOg
以上。
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Raspberry Pi B+にPython 3.5.1インストール
バージョン確認
DebianとPythonの既存バージョン確認
# cat /etc/debian_version Debian 7.6 # python -V Python 2.7.3
アップグレード
ベースのアップグレード、約２時間かかりました。
# apt-get update # apt-get upgrade -y</code> # apt-get dist-upgrade</code> # apt-get install build-essential libncursesw5-dev libgdbm-dev libc6-dev zlib1g-dev libsqlite3-dev tk-dev libssl-dev openssl libbz2-dev libreadline-dev
pyenvのインストール
# git clone https://github.com/yyuu/pyenv.git ~/.pyenv # echo 'export PYENV_ROOT="$HOME/.pyenv"' >> ~/.profile # echo 'export PATH="$PYENV_ROOT/bin:$PATH"' >> ~/.profile # echo 'eval "$(pyenv init -)"' >> ~/.profile # source ~/.profile
Python 3.5.1
Python 3.5.1のインストール、約１時間かかりました。
# pyenv install 3.5.1
バージョン切替
Python 3.5.1へ切り替え、旧バージョンもそのまま
# python -V Python 2.7.3 # pyenv globle 3.5.1 # Python -V Python 3.5.1
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