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はじめに

令和3年度発売の旧型機種のhayate_imu v2は多くの企業、学校法人のユーザー様にご利用いただいたことに、厚く御礼申し上げます。ありがとうございます。旧機種はv2.4までとリリースさせていただいておりますが、いまユーザー様のお手元にある旧バージョン製品のファームバージョンアップは、ユーザー様のもとで実施可能なので、詳細については、別途順次ご案内申し上げます。昨今の半導体ショックにより供給不足、価格高騰などの影響を受ける中、後継機種の開発を続けてきた結果、令和5年4月下旬より、9軸IMU/AHRS haya_imu v3.2の発売をお知らせさせていただきます。

製品紹介

Cortex-M4 (クロック周波数120MHz)、新型6軸IMUのICM-42688、高精度3軸AMR方式地磁気センサMMC5983MAの実装により、通常出力モード、デモストレーションモード、キャリブレーションモード（初期バイアス測定）、6軸フュージョン回転ベクトルクォータニオン、9軸フュージョン回転ベクトルクォータニオン、3軸オイラー角の同時出力は最大1000Hzまで可能となります。ROS／ROS2とも対応しており、ドライバーはGithubよりダウンロードして製品とセットでご利用いただけます。

主な仕様

・型番　haya_imu v3.x
・内蔵チップ　Microchip Cortex-M4(120MHz)、ICM-42688-VまたはICM-42688-P、MMC5983MA実装
・外部接続　USB2.0+ Type-C、USB+5V給電
・最大出力レート
　　-　6軸/9軸フュージョン回転ベクトル四元数　1000Hz
　　-　3軸オイラー角　　1000Hz
　　-　3軸加速度(アクセル)データ　　1000Hz
　　-　3軸角速度(ジャイロ)データ　　1000Hz
　　-　IMU内部温度データ　　　　　　1000Hz
　　-　3軸地磁気(コンパス)データ　　500Hz

・測定レンジ
　　-　加速度(アクセル)センサ　　±8g
　　-　角速度(ジャイロ)センサ　　±2000dps
　　-　地磁気(コンパス)センサ　　±800µT

・バイアス測定補正　初期バイアス測定、動作時即時測定、内蔵補正機能あり
・消費電力　150mW以下(環境温度21℃ 実測値)
・寸法　38.0mm × 39.0mm × 4.8mm(突起物含む)
・取付穴　M3x4、隣り合う穴の中心間距離32.0mm

主な特長

・サービスモード　通常出力モード、デモンストレーションモード、キャリブレーションモード
・結果出力　6軸フュージョン回転クォータニオン、9軸フュージョン回転クォータニオン、3軸オイラー角1KHzまで同時出力、結果出力レートに関わらずIMU/地磁気センサのデータサンプリング周波数、フュージョン周波数は常に1000Hz/500Hzに設定済み
・初期バイアス測定　使用環境変化あった際に利用可能なキャリブレーションモードで最短数分程度で初期バイアス測定完了、MCUフラッシュに自動的に保存して、動作時に読み込んで即時バイアス測定＆補正あり
・地磁気センサ温度補償　地磁気センサは、計測時間1msにわたるセットリセット計測(温度補償機能)使用済み
・磁気外乱による干渉　受けにくいことが当社実験(磁束密度約2G)にて確認済み
・ROS/ROS2対応　本体にはROS/ROS2ライブラリを実装せず、対向装置にドライバーインストールにより実現

詳細情報

【製品名称】haya_imu v3.x
【開発会社】ROBOT翔（株式会社翔雲）
【発売時期】令和5年4月下旬頃
【商品情報】9軸センサー6軸&9軸回転ベクトル 3軸オイラー角 MAX1000Hz同時出力 ROS/ROS2対応 USB接続 | ROBOT翔

参考情報

エンコーダ付きDCモータPID制御の実験-haya_imu応用例